工業機器人本體維護保養
1、普通維護
1）清（qīng）洗（xǐ）機械手
定期（qī）清洗機（jī）械（xiè）手底座（zuò）和手臂；可使用高壓清洗設備，但應避免直（zhí）接向（xiàng）機械手噴射；如果機械（xiè）手（shǒu）有油脂膜等保護，按（àn）要求去除。（應避免使用（yòng）丙酮等（děng）強溶（róng）劑、避免使（shǐ）用塑料（liào）保護、為防止產生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭（shì）非導電表麵，如噴塗（tú）設備、軟管等（děng）。請勿使用幹布。）
2）中空手腕的清（qīng）洗（xǐ）維護（hù）
根據實際情況，中空手腕需要（yào）經常清洗，以避免灰塵和顆粒物（wù）堆積，用（yòng）不起絨球、幹淨的布料進（jìn）行清潔，手腕清（qīng）洗後，可（kě）在手腕表麵添加少量（liàng）凡士林或類似物質，以後（hòu）清洗時（shí）將更加方便。
3）定期檢查
檢查是否漏油；檢（jiǎn）查齒輪遊隙是否過大；檢（jiǎn）查控製櫃、吹掃單元、工藝櫃和機械手間的電纜是否受損。
4）固定螺栓的檢查
將機械手固定於基礎上（shàng）的（de）緊固螺栓和（hé）固定夾必須保持清潔，不可（kě）接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或塗料等防腐蝕保（bǎo）護層受損，需清潔相關（guān）零件並塗上防腐蝕塗料。
2、軸製動測試
在操作過程（chéng）中，每個軸電機製（zhì）動（dòng）器都會正常磨損。為確（què）定製（zhì）動器是否正常工作，此時（shí）必須進行測試。
測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的製動器。
1）運行機械手軸至相應位置，該位置機械（xiè）手臂總重量及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；
2）馬達斷（duàn）電；
3）檢查所有軸是否維持在原位置；
如（rú）馬達（dá）斷（duàn）電時機械手仍沒有改變位置（zhì），則製動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的（de）保護措施。當移動機（jī）器人緊急停止時，製動器會幫助停止，因此可能會產（chǎn）生磨（mó）損。所以，在機器使用壽命期間（jiān）需要反（fǎn）複測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。
3、係統潤滑加油
1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油
確保機器人及相關係（xì）統關閉並處（chù）於鎖定狀態，每個（gè）油嘴中擠入少（shǎo）許（1克）潤（rùn）滑脂，逐個潤滑副（fù）齒輪滑脂嘴和各齒輪（lún）滑脂（zhī）嘴，不要注入太多，以免損壞密封。
2）中空手腕潤滑（huá）加（jiā）油
中空手腕10個潤滑點（diǎn），每個注脂嘴隻需幾（jǐ）滴（dī）潤滑劑（1克），不要注入過量（liàng）潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒（tǒng）。
4、檢查各齒（chǐ）輪箱內油位
各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉後（hòu）處於垂直狀態再（zài）開蓋進行檢查（chá）。
5、維護周期（時間間隔可根據環境條件、機器人運行（háng）時數和溫度而適當調（diào）整）
1）普通維護頻率：1次/天；
2）軸製動測（cè）試：1次/天（tiān）；
3）潤滑3軸副（fù）齒輪和齒（chǐ）輪：1次/1000H；
4）潤滑中空手（shǒu）腕：1次/500H；
5）各齒輪箱內的潤滑油：第一次1年更換，以後每5年更換（huàn）一次。
二（èr）、係（xì）統控製櫃的（de）維護
1、維護內容
1）檢查控製器散熱情況
嚴禁控製器覆蓋（gài）塑（sù）料或其它材料；控製器後麵和（hé）側麵留出足夠間（jiān）隔（>120mm）；嚴禁控製器的位（wèi）置靠近熱源；嚴（yán）禁控製器頂部放有雜物（wù）；避（bì）免控（kòng）製器過髒；避免一台或多台冷卻風扇不工作；避免風扇進口或出口堵塞；避免空氣（qì）濾布過髒；控製器內不執行作業時，其前門必須保持關閉。
2）清潔示教器
應從實際需要出發按適當的頻度清潔示教器；盡管麵板漆膜能耐受大部分溶劑（jì）的腐蝕，但仍應（yīng）避免接觸丙酮等強溶劑；示教（jiāo）器不用時應拆下並放置在（zài）幹淨的場所（suǒ）。
3）清洗控製器內部
應根據環境（jìng）條件（jiàn）按適當間隔清潔控製（zhì）器內部，如每年一次；須特別注意冷卻（què）風扇和進風口/出風口清潔。清潔時使用除（chú）塵刷，並用吸塵（chén）器吸去刷下的灰塵。請勿（wù）用吸塵器直接清（qīng）潔各部件，否則會導致靜（jìng）電放電，進而損壞（huài）部件；清潔控製（zhì）器內部前，一定要切斷！
4）清洗或更換濾布
清洗濾布需在加有（yǒu）清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰幹濾（lǜ）布，可放置在平坦（tǎn）表麵晾幹。還可以用潔（jié）淨的壓縮（suō）空氣將濾布吹幹淨。
5）定期更換電池（chí）
測量（liàng）係統電池為一次性電池（非充（chōng）電電池）；電池更換時，消息日誌會出現一條信息。該信息（xī）出現後電池電量可維持約1800小時。（建（jiàn）議在上述信息出現時更換電池）電池僅在控製櫃“斷電”的情況（kuàng）下工（gōng）作。電池的使用壽命約7000小時。
如果（guǒ）控製櫃除控製機器人外（wài）還控製CBS單（dān）元，或在使用8軸機器（qì）人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一半（使用2各SMU單元）。
6）檢查冷卻器
冷卻回路采用免維護密（mì）閉（bì）係統設計，需按要（yào）求定（dìng）期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件；環境（jìng）濕度較大時，需（xū）檢查（chá）排水口是否定期排水。
2、維（wéi）護（hù）頻率（時間間隔可根據環境條件、機器人運行時數和溫度而適當調整）
1）一般維護：1次/天；
2）清洗/更換（huàn）濾布：1次（cì）/500H；
3）測量係統電池的更換：2次/7000H；
4）計算機風扇單元的更換、伺服風扇（shàn）單元的更換：1次/50000H；
5）檢查（chá）冷卻器；1次/月。
